V roce 1916 se spojily dvě německé firmy, Rapp Motorenwerke a Gustav Otto Flugzeugwerke, z kterých vznikla společnost Bayerische Flugzeugwerke. O rok později se společnost přejmenovala na Bayerische Motoren Werke (Bavorské Motorové Závody), tedy BMW. Zpočátku se firma specializovala pouze na výrobu leteckých motorů. S jedním z motorů dokonce získala světový rekord, když v roce 1919 Franz Diemer dosáhl s letadlem poháněným motorem BMW IV rekordní výšky 9 759 metrů. V roce 1922 byla otevřena továrna v Mnichově, na místě, kde automobilka sídlí dodnes. O rok později byl sestrojen první motocykl BMW R32. Firma do automobilového průmyslu vstoupila v roce 1928, když odkoupila závod v Eisenachu. Společnost vyráběla na licenčním základě vozu Austin Seven pouze jediný model , BMW Dixi. Až v roce 1931 se začal vyrábět automobil vlastní konstrukce – Dixi 3/15. To už ale v Bavorsku vyráběli motorky ve velkém.

Historie značky

Před rokem 1921
BMW začalo během první světové války, v roce 1916, jako výrobce letadel a hlavně leteckých motorů pro německou armádu. Po válce ale ztratilo odbytiště, smlouva z Versailles navíc Německu (kromě mnoha dalších restirikcí) zakázala armádní letectvo, proto se společnost obrátila k výrobě, vzduchových brzd, zemědělských strojů, nářadí a kancelářského nábytku a následně se orientoval na motocykly a osobní automobily.
Kruhové modré a bílé logo BMW neboli rondel je často spojováno s pohybem letadel tedy vrtule, modrá a bílá jsou navíc barvy Bavorska. Ve skutečnosti se znak vyvinul z kruhového loga Rapp společnosti Motorenwerke, z nichž společnost BMW vznikla. Logo se za svou dobu několikrát vyvíjelo, až dosáhlo vzhledu, jak jej známe dnes. 

1921-1945
V roce 1921 BMW začalo svou dlouhou spolupráci s německými vynálezci boxermotor (viz Karl Benz a ploché motory). Přesto se první motor BMW zdá být okopírován slavným hlavním konstruktérem BMW Maxem Frizem podle designu britského Douglasa. Tento boxer M2B15 byl vyroben původně pro jiné výrobce motocyklů, zejména Victoria z Norimberku. To se ukázalo jako úspěšné a BMW následně používalo motor i ve svém vlastní motocyklu Helios. BMW za krátkou dobu vyvinulo a vyrobilo také malý 2-taktní motocykl s názvem Flink. V roce 1923 představilo BMW první verzi vlastního motoru boxer navržený Frizem. R32 měl objem 486 ccm, výkon 8,5 koní (6,3 kW) a maximální rychlost 95-100 km/h. Motor a převodovka tvořily dva samostatné bloky. V době, kdy mnozí výrobci motocyklů používaly jednoduchý systém ztrátového mazání, nové BMW motory byly vybaveny "moderní" recirkulací oleje se systémem odkapávání maziva na valivá ložiska. Tento způsob byl používán BMW do roku 1969, kdy bylo přijato "vysokotlaké mazání",  systém založený na pevných ložiskách, používaný dodnes. 

R32 se stal základem pro všechny budoucí boxery. Boxer s válci vyčnívajícími z každé strany pro chlazení, stejně jako to měly třeba dřívější britské ABC, byl prostě nepřehlédnutelný. Ostatní výrobci motocyklů většinou konstruovali motory schované v rámu, BMW proto působilo originálně a neobvykle.
R32 rovněž zavedl užití kloubového hřídele a BMW tento převod nadále používá ve všech svých motocyklech (až na F650 z roku 1994 a F800 v roce 2006, které jsou vybaveny buď řetězovým pohonem, nebo řemenem). V roce 1937 ustanovil Ernst Henne světový rychlostní rekord 279.83 km/h (zůstal 14 let nepokořen), když jel na přeplňovaném motocyklu BMW o objemu 500 ccm s vačkovou hřídelí. 
Během druhé světové války potřeboval Wehrmacht spousty vozidel, proto bylo přikázáno německým firmám stavět motocykly. BMW R75, kopie Zündappu KS750, který jezdil velmi dobře v drsném pouštním prostředí během severoafrických tažení. Motocykly jiných koncepcí se na poušti přehřívaly, pohon hřídelí fungoval také lépe než řetězový pohon, který se poškozoval pouštním pískem, a tak úspěšné motocykly BMW nakonec donutily americkou armádu, aby požádala Harley-Davidson, Indian a Delco o výrobu motocyklu podobné koncepce jako BMW R71. Harley jednoduše zkopíroval motor a přenos pohonu od BMW, díky čemuž vznikl roku 1942 motocykl Harley-Davidson XA o objemu 750 ccm.

1945-1955
Na konci druhé světové války bylo BMW v troskách. Jejich mnichovský závod  byl zničen spojeneckým bombardováním, továrna v  Eisenachu byla demontována Sověty a jako reparace poslána do SSSR. Tam byla výrobní zařízení znovu vybudována v Irbitu, kde se vyráběly motocykly IMZ-Ural. Následoval zákaz vyrábět v Německu motocykly. Většina důležitých inženýrů BMW odešla do USA a Sovětského svazu, aby pokračovaly v práci na tryskovém motoru BMW, který vyráběli během války.
Když byl zákaz výroby motocyklů v Západním Německu zrušen, BMW muselo začít od nuly. Nezůstaly žádné plány nebo schematické náčrtky, protože všechno bylo uloženo v Eisenachu. Společnost BMW tak musela znovu okopírovat své stroje. První poválečné motocykly BMW vyjely v Západním Německu v roce 1948,  byly to modely R24 s motory 250 ccm. R24 byla založena na válečné R23 a byl to jediný motocykl poválečné produkce BMW bez zadního odpružení. Během roku 1949 vyrobilo BMW 9200 kusů R24 a v roce 1950 překonalo dokonce 17 000 vyrobených kusů za rok. 

Prvním poválečným BMW s dvouválcovým boxerem byl v letech 1950-56 model R51/2 o objemu 500 ccm a výkonu 24 koní (18 kW), dále pak R 51 / 3 o objemu 600 ccm a výkonu 26 koní (19 kW), R67 o výkonu 28 hp (21 kW), R67/2, a R67/3, a sportovní R68 o objemu 600 cm a výkonu 35 hp (26 kW). Všechny tyto modely byly s přední teleskopickou chromovanou vidlicí a kardanem. Až na R68 byly všechny tyto dvouválce vybaveny předními blatníky a stojánkem.
Ve Východním Německu byla situace byla velmi odlišná, tam byl v Eisenachu jedinými vyráběnými modely BMW motocykly BMW typ R35 a R75. Pod jedním logem BMW tak v letech 1948 až 1952 existovaly vlastně dvě motocyklové společnosti. Jeden ze závodů BMW byl v Mnichově v západní části Německa (později Německé spolkové republiky) a druhý v sověty kontrolovaném Eisenach, východním Německu (později Německé demokratické republiky), a to s použitím názvu BMW. Nakonec v roce 1952, poté co Sověti postoupili kontrolu zařízení podniku východní německé vládě, byl tento závod přejmenován na Eisenacher Motoren Werke, na základě soudem uznané ochranné známky BMW. 

Místo modro-bílého loga BMW použilo EMW velmi podobné červeno-bílé logo. Motocykly vyrobené ve východním Německu po druhé světové válce byly vyráběny pod vedením BMW v Mnichově. Občas se příjde na to, že majitelé motocyklů nahradili logo EMW za logo BMW ve snaze prodat je jako modely BMW. Je také možné se setkat s modely R35 vyrobené v EMW, ovšem s díly od BMW, které jsou v mnoha součástkách vzájemně zaměnitelné, což ke snadné identifikaci moc nepřispívá, protože všechny motocykly R35 byly do roku 1952 vyráběny v závodě v Eisenachu, než se z něj stala značka EMW. 

1955-1969
Od roku 1950 tržby za prodej motocyklů postupně klesaly. V roce 1957 tři z hlavních BMW německých konkurentů zkrachovaly. V roce 1954 bylo vyrobeno ještě 30 000 strojů, v roce 1957 ale tento počet nedosáhl už ani 5500 kusů. Většinu produkce BMW od roku 1950 bylo vyvezeno do Spojených států. V té době byla výhradním dovozcem Butler & Smith, Inc BMW v USA. 
V roce 1955 BMW zavedlo novou řadu motocyklů s vidlicemi Earles a uzavřenou hnací hřídelí. Jednalo se o typ R50 s objemem 500 ccm a výkonem 26 koní (19 kW), typ R60 o objemu 600 ccm a výkonu 30 koní (22 kW) a sportovní typ R69 o objemu 600 ccm a výkonu 35 koní (26 kW).
8. června 1959 jel John Penton právě na sportovním BMW R 69 z New Yorku do Los Angeles v čase 53 hodin a 11 minut, čímž ustanovil nový rekord. Předchozí rekord byl 77 hodin a 53 minut, stanovený Earlem Robinsonem na motocyklu Harley-Davidson o objemu 45 kubických palců ( 740 cc).
Přestože v USA byl prodej motocyklů BMW silný, továrna se nacházela ve finančních potížích. Pomocí kombinace odprodeje divize leteckých motorů a získání finanční podpory od Herberta Quandta však dokázalo BMW přežít. Lepší obrat byl z části i díky zvyšujícím se úspěchům automobilové divize BMW.
Od počátků výroby motocyklů uvádělo BMW pravidelně jednoválcové motocykly. V roce 1967 BMW nabízí poslední z nich, model R 27. Většina z nabídky BMW motocyklů ještě mají být používány s přívěsnými vozíky, ovšem jezdci se zajímali o sportovní motocykly.
Typ R50 / 2 o výkonu 26 koní (19 kW), typ R60 / 2 o výkonu 30 koní (22 kW), a typ R69S o výkonu 42 koní (31 kW) naznačil konec postraních vozíku u BMW. Z této éry zůstává R69S dodnes nejžádanějším BMW, a to z důvodu výrazně vyššího výkonu motoru, než měly jiné modely, a mimo jiné i díky unikátnímu řešení tohoto návrhu.
U modelových roků 1968 a 1969 vyvezlo BMW do Spojených států, tři "americké" modely. Jednalo se R50US, R60US a R69US. Na těchto motocyklech nebyly žádné výstupky pro připojení sidecaru k rámu a přední vidlice byla teleskopická. Tyto vidlice byly později použity na všech BMW modelech v letech 1970 až 1973. Souběžně byly v USA nabízeny i vidlice Earles.

1970-1982 

V roce 1970, BMW představil zcela přepracováné produktové řady o objemu 500 ccm, 600 ccm a 750 ccm tedy R50 / 5, R 60 / 5 a R75 / 5 a přišel s "USA" teleskopickou vidlicí jak je uvedeno výše. Motory byly kompletně přepracovány od starších modelů, které dávají více výkonu, včetně elektrického startéru (kick-start stále mají). Od modelového roku 1973 byl přidán dlouhý rozvor náprav (LWB) který vyřešil některé dřívější potíže s ovladatelností motocyklů. Tyto modely jsou populárně nazvané 1973 ½. Většina modelů byla s velkou 6-galonovou nádrží, ale některé přišli s 4 a půl-galonovou nádrží. Jedná se o tzv. "opékač topinek", protože nádrže hodně připomínaly toastovač.
"/ 5" modely byly vyráběny krátce, a jsou nahrazeny novou produktovou řadou v roce 1974. V tomto roce byl model 500 ccm vyřazen z výroby a byl nahrazen ještě větším modelem 900 ccm spolu s vylepšeným elektrickým systém a geometrií rámu. Tyto modely byly R60 / 6, R75 / 6 a R90 / 6. V roce 1975 byla kick startér konečně odstraněn a byl představen supersportovní model BMW R90S. Vedle "/" přibyly modely, jako je G / S (později, GS) a ST. V roce 1977, se produktové řady přesunul k "/ 7" modely. R80 / 7 byla přidána do výroby. R90 (898 cc) model, "/ 6" a R90S model nahrazuje R100 / 7 a R100S zvětšením objem na 1000 ccm. Byl to první litr (1000 cc) vyrobený v BMW. 1977 byl úspěšným rokem se zavedením první výroby motocyklů BMW s plnou kapotáží, R100RS. Tento elegantní model, který prošel testováním v aerodinamickém tunelu měl výkon 70 hp (51 kW) a jeho maximální rychlost byla 200 km / h (124 mph). V roce 1978 byl pro modelový rok 1979 zaveden do výroby R100RT, s první celokapotáží, který byl jakokonkurent Honda Goldwing. 

V roce 1979 byl nahrazen R60 modelem R65 o obejmu 650 ccm s výkonem 48 hp (36 kW), který měl nový design rámu. Vzhledem ke své menší velikosti a lepší geometrie podvozku s předními i zadními 18-palcovými koly a velmi lehkým setrvačníkem, měl neuvěřitelně dobré jízdní vlastnosti a ve správných rukách dokázal ujet i silnějším strojům. BMW přidala v roce 1982 typ R65LS, "sportovnější" model s polo kapotáží, s dvojitými předními kotoučovými brzdami, tužším odpružením a jiných karburátorů, které přidali 5 HP (4 kW). Krátkým zdvihem verze R65, se objevil na některých trzích typ R 45 o objemu 450 cc. 

1983-2003
Na počátku roku 1983, představil BMW na evropském trhu typ K100, vodou chlazený řadový čtyřválec o objemu 1000 ccm. K série přichází s výrazný zjednodušeným zadním zavěšením, jednoramenné kyvné rameno. 


V roce 1985, přišel BMW 750 cc tří válcem s vyvažovací hřídelí.
V roce 1986, BMW představilo světově první elektricky nastavitelné přední sklo na K100LT.
V roce 1988, BMW představil ABS na motocykly. ABS se stal standardem na všech modelech BMW K. V roce 1993 ABS byl poprvé představen na boxera R1100RS.
V roce 1989, BMW představil svou verzi plno-kapotážní sportovní kolo, K1. To bylo založené na K100 motorce, ale teď se čtyřmi ventily na válec, který dával výkon 100 hp (75 kW).
V roce 1995, BMW zastavilo výrobu 2-ventilových motorů a změnila své boxer motory na 4-ventilové oilhead systémy které byly poprvé zavedeny v roce 1993.
Během tohoto období, BMW zavedla řadu motocyklů, včetně:
• R Series (Airheads) - R65GS, R80GS, R100GS,
• R Series (oilheads) - R850R/GS/C, R1100R/RS/RT / GS / S, R1150R/RS/RT / GS / S, R1200C
• Řada F - F650 Funduro, F650ST Strada, F650GS, F650GS Dakar, F650CS Scarver
• K Series - K1, K100, K100RS, K100RT, K75, K75C, K75S, K75RT, K1100RS, K1100LT, K1200RS, K1200LT, K1200GT.
BMW Motorsport vstupil na trh s Cruiserem BMW R1200C, vyrobené 1997 - 2004, 

Od roku 2004

K série
Dne 25. září 2004, BMW celosvětově zahájila radikálně přepracovaný K Serie motocykly, K1200S, vybyvené novými in-line čtyřválci, kapalinou chlazené o výkonu 123 kW (165 koní). K1200S byl primárně navržen jako Super Sport motocykl, i když byl větší a těžší, než nejbližší japonský konkurent. Krátce po zahájení výroby K1200S, se objevily problémy s elektrikou vedoucí ke stažení modelů do začátku výroby roku 2005.
V následujících letech po zavedení modelu K1200S, BMW zahájilo výrobu Naked roadster K1200R a K1200GT. Všechny tři motocykly K-Serie používají stejný čtyřválcový řadový motor odlišný jen výkonem. V roce 2007, představuje BMW K1200R Sport a Sport Touring verzi K1200R.
V říjnu 2008 jsou zahájeny tři nové BMW modely o objemu 1300 cc K-serie: K1300R, K1300S a K1300GT. K1300 modelu vzrostl objem motoru o 136 ccm a zvýšením výkonu na 175 koní (130 kW) s novým výfukovým systém. 

R série
V roce 2004, byl ležatý "boxer" motor vylepšen. Nový boxer má objem těsně pod 1200 ccm, a je nazván "hexhead", viz. tvar krytu válce. Motor sám o sobě je silnější, a všechny motocykly, které je používají, jsou lehčí.
První motocykl který byl vyroben s tímto motorem byl R1200GS. Motocykly R1200RT a R1200ST Sports Tourer následovaly těsně za sebou. BMW pak představil 175 kg těžký motocykl o výkonu 105 kW (141 koní) HP2 Enduro, a 223 kg těžký motocykl o výkonu 100 hp (75 kW) typ R1200GS Adventure, každý je zvlášť zaměřený na off-road a cestovní turistiku. V roce 2007 byl typ HP2 představen na silnici jako HP2 Megamoto a byl vybaven s menšími koly z lehkých slitin a pneumatiky na ulici.
V roce 2006 zahájila BMW výrobu R1200S, který má výkon 90 kW (121 PS) @ 8250 ot. / min. V dubnu 2007, BMW oznámila svůj návrat do konkurence silničních závodů, tovární tým se "Sport boxerem" verze R1200S na čtyři 24 hodinové vytrvalostní závody. Civilní verze R1200 S Sport Boxer se očekává v roce 2008, o výkonu 144 hp (107 kW), hmotnosti 195 kg včetně paliva.

F série
BMW také věnovala pozornost F Serie v roce 2006. Snížila cenu na stávajících F650 GS a F650GS Dakar, a odstranila F650CS, aby uvolnily místo v sestavě pro všechny nové F800. Nové motocykly jsou poháněny paralelní dvouválci, postavené Rotaxem. Převod je zajištěn řemenem - podobný řemenem se nacházel na dnes již zaniklé F650CS, nebo řetězovým pohonem. Zpočátku má BMW na trhu dva nové modely F800, sport F800S a sporttourer F800ST, pak následovaly modely F650GS a F800GS koncepčně se stejným motorem ale každý k jinému použití. 

G series
V říjnu 2006 oznámil BMW novou řadu G offroad vyvinuté ve spolupráci s Aprilií. Motocykly jsou vybaveny vodou chlazeným jednoválcem o objemu 652 ccm a výkonu 53 hp (40 kW), podobnému jednoválci F650GS. Převod na kolo je řetězovým pohonem. Existují tři modely v řadě, všechny jsou vyráběné pro BMW v severoitalské Scorzè Aprilia, z nichž je každý zaměřřený pro jiný účel:
• G650 Xchallenge hard enduro, kola 21 palců vpředu a 18 palců vzadu, vyplétaná kola
• G650 Xcountry extrémní sporty, kola 19 palců vpředu a 17 palců vzadu, vyplétaná kola
• G650 Xmoto na ulici moto / supermoto se 17 palcovými koly z odlévané slitiny
Na některých trzích jednoválec F650GS bylo přejmenování jako G650GS.
S1000RR
S1000RR je superbike s cílem konkurovat v roce 2009 Superbike World Championship. Je poháněn 999 ccm s řadovým čtyřválcovým motorem, který dává 193 koní (144 kW). 

Odkoupení firmy Husqvarna
V červenci 2007 bylo oznámeno, že BMW podepsalo smlouvu na získání značky Husqvarna, včetně jeho výrobních zařízení a personál, od italského výrobce MV Agusta 

Značení motocyklů BMW
BMW motocykly jsou pojmenovány podle tří písmen složených z typu motoru, přibližného objemu motoru a styling informace (např. sport, sport touring, luxusní turistiku, atd.). Tyto tři části jsou odděleny mezerou. 

Typ motoru
• R - motor boxer, vodorovně proti plochý dvouválec
• K - in-line 3 nebo 4-válec vodou chlazený motor
• F & G - jednoduché nebo dvojité svislé-válec vodou chlazený motor 

Zdvihový objem v ccm
• Aktuální modely: 1300, 1200, 900, 800, 650 a 450. Předchozí modely zahrnovaly 850, 1100 a 1150.
• Starší model BMW rozdělit přibližně motoru posunutí o deset číslo modelu. Například, K75 = cca 750 ccm.

Styling přípony označení:
• C - Cruiser
• CS - Classic Sport
• G / S - Gelände / Strasse Off-road/Street
• GS - Gelände Sport Off-road Sport (Enduro)
• GT - Gran Turismo nebo Grand Touring
• LT - Luxus Tourer (Luxusní Tourer)
• R - silniční nebo Roadster - typicky nahý
• RS - Reise Sport (Cestování Sport)
• RT - Reise Tourer (Travel Tourer)
• S - Sport
• ST - Strasse (ulice) nebo Sport Tourer
• T - Touring
Kromě toho může kolo mít následující modifikátory ve svém názvu:
• - ABS
• L - luxusní
• P - policie
• C - vlastní
• PD - Paříž Dakar